三國軍事制度大部分沿用漢制,但是又有幾個重大變革,產生許多制度以及部曲的興盛。
世兵制起源自漢末的質任制,當時軍閥為避免士兵逃散,將其家屬集中管理,形成軍戶。由於長年戰亂,最後出現專司作戰的「軍戶」、「士家」,子承父業,甚至祖孫三代都為兵。而且年老之後也不能退役,改為從事後勤運輸方面的工作。世兵制是對於東漢募兵制、徵兵制並行制度的重要變革,並逐漸取代了前者,保持了很多勢力穩定的作戰力量。
內軍外軍制度與都督制:內軍或中軍負責政治中心的治安防衛,外軍負責邊境、軍事要地的守衛,並從事屯田,互不統屬。中軍的領導為中護軍、中領軍,除了掌握中軍還要負責各級軍事將領的選拔工作。由於中軍為「都督中外諸軍事」,掌握軍隊中樞,往往成為權臣奪權的重要途徑之一。曹魏將分軍隊為中軍、外軍和州郡軍(地方軍隊)。而蜀漢與孫吳也有分外軍為中、前、左、右、後五軍。戰區依都督制可加設「都督諸州軍事」,其軍政和一,多跨越州郡。例如,曹魏設有雍涼都督和揚州都督。蜀漢設有漢中都督、永安都督和庲降都督。孫吳也於西陵、江陵、巴丘、交州及廣州等地設立都督。
部曲在漢代本是軍隊編制的名稱,後泛指私人統率的軍隊。東漢末期戰亂連年,許多苦於戰亂的農民都去請求武裝的世族豪強保護。而世族大姓為聚眾自保而收編農民,敵人入侵時為部曲而作戰,平時則為佃客從事生產。後來大力發展成為私家軍隊。其中孫吳實行世襲領兵制,合法化的使將領與土兵建立世代的隸屬關係。
連弩的側視圖在三國各軍特性方面,魏軍主要區分為步軍、騎軍和水軍,此外還設有虎豹騎、烏桓騎兵等精銳軍隊。在前期,兵員靠募集、徵發及強制降俘和少數民族為兵等。到後期,逐漸形成世兵制,並成為主要集兵方式。為了兵源穩定,曹魏實施軍戶、民戶嚴格分離,除其子世代為兵外,軍戶的妻女也只嫁軍戶,保證其繁衍。
吳軍以舟師為主,步兵次之。孫吳水軍發達,在濡須口和西陵設有水軍基地,在侯官(今福建閩侯)設有造船廠。其所造名為「長安」的戰船,可載士兵千餘人。其精銳軍隊有車下虎士、丹陽青巾軍與交州義士等。孫吳還有設有山越兵、蠻兵、夷兵等少數民族部隊。由於比較特殊的社會政治環境,孫吳除了有世兵制外,還有世襲領兵制。各將領所領軍隊算是其部曲,軍隊除了服從中央指揮參與戰役,但還要為其將領提供其它耕種雜役等。在將領死後軍隊須繼續聽令將領之子或其弟等繼承者。
蜀軍以步兵為主,騎兵次之。蜀漢亦編有少數民族部隊,主要有賨兵、叟兵、青羌兵等,當中以「無當飛軍」最出名。在武器裝備方面,蜀漢比秦漢時有所發展。兵源方面,蜀漢實施世兵制,由於人口遠遠少於其它兩國,也實施徵兵制來補充兵源。諸葛亮發明八陣圖以利立營練兵。在補給方面設計出木牛流馬以利山地運輸。他還製造出一弩發十矢的連弩,並以此編製成「連弩士。
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